Das Ursprungs-Konzept ist einfach: Ein zweirädriger Handwagen mit Sitzfläche, auf dem eine Person sitzt, und den eine andere Person zieht.
Ihren Eroberungszug durch die Städte des Fernen Ostens und Südostasiens begann die Rikscha um 1870 in Tokio. Als „Erfinder“ kursieren unterschiedliche Namen, darunter der eines Schmieds, der die Rikscha um 1850 in Massachusetts für einen Missionar erfunden haben soll. Egon Erwin Kisch schreibt in seinem Buch „China geheim“ die Erfindung einem anglikanischen Missionar in Tokio zu, während japanische Quellen drei Einheimische nennen, denen die Stadtregierung 1870 den Bau und Verkauf der neuen Gefährte genehmigte. Schon zwei Jahre später waren in Tokio rund 40.000 „Jinrikisha“ – so der japanische Originalname – in Betrieb. Um 1880 tauchten die ersten Rikschas in Indien auf, wo sie von chinesischen Händlern zuerst zum Waren-, dann zum Personentransport genutzt wurden. Bald darauf gehörte die Rikscha zum Erscheinungsbild aller großen südostasiatischen Städte. Für die Bauern, die in die Städte zogen, war sie oft die erste Einkommensquelle.

Heute ist die handgezogene Rikscha weitgehend von pedal- oder motorbetriebenen abgelöst oder befördert nostalgische TouristInnen. In Bangladeschs Hauptstadt Dhaka, „Hauptstadt der Rikscha“ in all ihren Formen, lebt eine ganze Sparte von der Rikscha-Malerei. Die kunstvollen Verzierungen an den Zwei- und Dreirädern sind seit den 1990ern auch in Ausstellungen zu bewundern.